CANopen194系列磁致伸缩位移传感器更改 “CAN 事件计时器” 范例Germanjet德敏哲 - 常见问题

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CANopen194系列磁致伸缩位移传感器更改 “CAN 事件计时器” 范例Germanjet德敏哲

控制器向Germanjet德敏哲194CANopen磁致伸缩位移传感器更改 “CAN 事件计时器” 范例

假设传感器的 node-id 是 0x7F [127 dec] (工厂设置) ，要把 “CAN 事件计时器” (默认 1 ms) 改作 50ms。控制器须先向传感器发出 1 个 SDO ，SDO 的索引为0x1800，子索引为 0x05，数据为0x32 [dec 50]。

传感器收到 SDO 后，向控制器回应一个 SDO 表示 “CAN 事件计时器” 已经变更及生效，但未储存至 eeprom，若传感器掉电， “CAN 事件计时器” 会回复至未变更前的设置。

控制器须再发出另 1 个 SDO 用来把 “CAN 事件计时器” 储存至 eeprom，SDO 的索引为

0x1010，子索引为 0x01，数据为 0x73 61 76 65。传感器会向控制器回应一个 SDO 表示变更值已储存。

详细的通讯协议如下：

序号	发送者	cob-id	dlc	data	注
1	控制器	0x67F (=0x600+ node-id)	8	0x2F 00 18 05 32 00 00 00	向节点 0x7F 发出 SDO，数据是 0x32 (dec 50) ，即 50ms。
2	传感器	0x5FE (=0x580+ node-id)	8	0x60 00 18 05 00 00 00 00	节点 0x7F 的 “CAN 事件计时器” 已更改，并向传感器回应 SDO。
3	控制器	0x67F (=0x600+ node-id)	8	0x23 10 10 01 73 61 76 65	向节点 0x7F 发出 SDO 储存 “CAN 事件计时器” 至 eeprom。
4	传感器	0x5FF (=0x580+ node-id)	8	0x60 10 10 01 00 00 00 00	节点 0x7F 传感器回应 SDO。