CANopen磁致伸缩位移传感器德敏哲Germanjet 更改node-ID范例

控制器与德敏哲Germanjet194系列 CANopen磁致伸缩位移传感器更改node-ID范例

假設傳感器原本的 node-id 是 0x7F (127 dec)，要把 node-id 改作 0x7E (126 dec) 。

控制器須先向傳感器發出 1 個 SDO 用來改變node-id，SDO 的索引為 0x300B，子索引 為 0x00，數據為新 node-id (0x7E)。再發出另 1 個 SDO 用來把 node-id 儲存至

eeprom，索引為 0x1010，子索引為 0x01，數據為 0x73 61 76 65 。 詳細的通訊協議如下：

完成以上通訊後，傳感器的 node-id 已改作 0x7E 並儲存至 eeprom，即使掉電，傳感器 亦能從 eeprom 取回 node-id (0x7E)。從此以後，傳感器的 node-id 都是 0x7E 。

若傳感器原本的 node-id 不是 0x7F，請相應改變第 1 個 SDO 的 cob-id，cob-id = 0x600 + 傳感器 node-id。若不確定傳感器 node-id，可把傳感器掉電再啟動，傳感器會發出 1 個 EMCY 報文，把 EMCY 報文的 cob-id 減去 0x80，就是傳感器 node-id 。

若要把 node-id 改作 0x7E 以外的值，請相應改變第 1 個 SDO 的數據第 5 個字節，該字 節表示新 node-id 的值。第 3 個 SDO 的 cob-id 也要改變 ，cob-id= 0x600 + 新 node-id， 否則新 node-id 不會儲存至 eeprom 。